工業(yè)用四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人
關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中很常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。
所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度”來解釋。合理推測就是，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，機(jī)器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機(jī)器人(以下簡稱四軸機(jī)器人)和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人(以下簡稱六軸機(jī)器人)，其中四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動靈活性。
軸與卡迪爾坐標(biāo)系息息相關(guān)。三軸機(jī)器人也被稱為直角坐標(biāo)或者笛卡爾機(jī)器人，它的三個軸可以允許機(jī)器人沿三個軸的方向進(jìn)行運(yùn)動;而六軸機(jī)器人中的六軸，就是笛卡爾坐標(biāo)系中的X Y Z軸，及繞X Y Z軸旋轉(zhuǎn)的U V W軸。
四軸機(jī)器人
四軸是為了高速取放作業(yè)而設(shè)計的，那么多兩個軸的六軸，則是有了更高的靈活性。小型裝配機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。四軸機(jī)械臂的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)的，第三個關(guān)節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。
這種獨(dú)特的設(shè)計使四軸機(jī)械手具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機(jī)械手擅長高速取放和其他材料處理任務(wù)。
六軸機(jī)器人
六軸機(jī)器人比四軸機(jī)器人多兩個關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。六軸機(jī)器人的第一個關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機(jī)器人有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，使它具有類似人類的手臂和手腕能力。
六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。而且可以節(jié)省人力開支，對于剛剛創(chuàng)立不久的企業(yè)來說，是很好的選擇。
四軸、六軸機(jī)器人又可以統(tǒng)稱為“自動化”，自動化技術(shù)不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，而且能擴(kuò)展人的器官功能，較大地提高勞動生產(chǎn)率，增強(qiáng)人類認(rèn)識世界和改造世界的能力。